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2025年12月29日号

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ZEPマガジン

2025年6月2日号 　 [ロボット/自動運転/宇宙]
移動基地局方式による飛行機搭載GNSSコンパス
GNSSコンパスを飛行機に実装すると2台のアンテナ間の基線ベクトルを基に高精度な姿勢推定が可能．移動基地局方式の採用で，機体で完結した飛行中のリアルタイム姿勢測定を実現
2025年6月1日号 　 [ロボット/自動運転/宇宙]
GPS衛星からの信号は光より遅い
電離層や対流圏による減速や屈折が発生するため，GPS信号は真空中の光速では到達しない．光速度不変という原理は真空中だけの話
2025年5月31日号 　 [ロボット/自動運転/宇宙]
遠方にある基準局との間でも高いFIX率
後処理キネマティック解析では，2周波GNSSを用いることで，遠方にある基準局との間でも高いFIX率を維持できる
2025年5月30日号 　 [ロボット/自動運転/宇宙]
電離層・対流圏遅延の相殺
単独測位では移動局だけを用い，GPS衛星からの信号をもとに位置を推定するが，大きな誤差が含まれている．代表的な誤差要因は，電離層や対流圏による遅延，受信機のクロック誤差など
2025年5月29日号 　 [ロボット/自動運転/宇宙]
相対測位による誤差の相殺メカニズム
2局間の信号の違いを利用して共通の誤差成分を相殺する相対測位は，クロック，軌道，大気の誤差を打ち消すことで，cm級の精度が実現する技術
2025年5月28日号 　 [ロボット/自動運転/宇宙]
RTKLIBによる後解析キネマティック測位
RTKLIBを用いた後解析キネマティック測位の実測で，2周波GNSSモジュールによって高いfix率とcm精度の測位が実現できることを確認
2025年5月27日号 　 [ロボット/自動運転/宇宙]
GNSS測位の誤差要因 衛星クロック誤差や軌道誤差
GNSS測位の精度は，衛星クロックのずれに大きく左右される．誤差は補正情報である程度抑えられるが，相対測位や高精度モデルの利用により，さらなる精度向上が可能
2025年5月26日号 　 [ロボット/自動運転/宇宙]
GNSSレシーバのデータ処理ソフト RTKLIBの活用
RTKLIBは，u-bloxなどの受信機が出力する独自バイナリ形式（*.ubx）を標準的なRINEX形式に変換する機能など，さまざまな受信データ処理用のライブラリ
2025年5月25日号 　 [ロボット/自動運転/宇宙]
GNSS放送データ「航法メッセージ」の中身
GNSSの測位精度は，航法メッセージに含まれる補正係数の正確な適用によって支えられている．衛星クロックと電離層という2大誤差要因を補正することが，数m以下の測位精度を達成する鍵
2025年5月24日号 　 [ロボット/自動運転/宇宙]
多周波対応GNSSレシーバの信号処理
多周波GNSSを活用することで，解の探索範囲が広がり，FIX解の導出が容易になる．差周波を用いて実用的なcm精度の測位が現実的となる

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